평화로운 뉴잉글랜드의 작은 마을. 이곳에 행복한 레이디와 트램프 가족이 살고 있다. 한때는 최고의 길거리 개였지만, 우아하고 아름다운 애완견 레이디를 만나 가족들과 함께 살게된 프램프는 이제 레이디를 닮은 세명의 예쁜 공주님과 자신을 닮은 장난꾸러기 스캠프의 의젓한 아버지가 되었다. 그렇지만, 부전 자전이라고 했던가... 스캠프는 애완견 생활이 답답하기만 했다. 모자도 물면 안되고, 땅도 파면 안돼고, 맘껏 뛰어 다닐 수도 없고, 게다가 날마다 해야하는 목욕이라니, 생각만 해도 끔찍하다. 그에 비하면 길거리의 개들은 얼마나 행복한가? 맘대로 뛰고, 놀고, 잔소리하는 인간도, 수없이 많은 규칙도 없이, 스캠프와는 비교도 할 수 없이 자유로운 생활을 즐기고 있지 않는가? 한없이 그들을 동경하던 스캠프는 결국 목줄을 끊고 집을 나간다. 스캠프가 찾아간 길거리 개들은 신나는 생활을 하고 있었다. 쓰레기 더머위에서 맘껏 뛰고, 뒹굴고... 게다가 동물 보호소에서 한 마리라도 붙잡아가려 하면 의리있는 동료들이 모두 힘을 합해 구해준다. 스캠프는 이들의 우두머린 버스터를 동경하게 된다. 스캠프는 이들 무리의 일원이 되기 위해서 날렵한 몸놀림도 배우고, 우악스런 불독에게서 깡통을 빼앗아 오기도 한다. 한편, 스캠프는 길거리 개들에게서 깜짝 놀랄만한 이야기를 듣는데, 버스터보다도 위대한, 전설적인 길거리 개들의 우상이 있었는데, 그것이 바로 자신의 아버지인 트램프라는 것이다. 그 시절, 트램프와 단짝이었던 버스터는 아직도 트램프가 자신과 길거리 개의 생활을 버리고 레이디를 따라갔다는 사실을 원망하는 듯이 보였다. 스캠프는 자신과 트램프와의 관계를 숨기려 하지만, 이 사실을 눈치챈 버스터는 트램프에게 복수하기위해 계략을 꾸미고, 결국엔 스캠프가 동물 보호관들에게 붙잡혀가도록 만든다. 그제서야 가족의 소중함을 깨닫고 자신의 과오를 뉘우치는 스캠프. 바로 그 때, 예상밖에 트램프가 보호소 안으로 뛰어들어온다. 엔젤로부터 소식을 들은 트램프는 스캠프의 탈출을 위해 전성기의 실력을 유감없이 발휘하는데.